Dispositivo robotico ad architettura parallela

Dispositivo robotico ad architettura parallela, comprendente un telaio (11) e un organo terminale di lavorazione (15) montato su un supporto mobile (12), in particolare una piattaforma mobile, detto supporto mobile (12) essendo collegato a detto telaio (12) tramite una pluralità di cavità di attuazione (14), in particolare quattro cavi di attuazione, in modo tale da muoversi secondo due gradi di libertà in uno spazio di movimentazione piano rettangolare (17), detto dispositivo robotico (10) comprendendo una pluralità di attuatori (13) per movimentare rispettivi cavi di attuazione (14), detti attuatori (13) essendo in numero superiore a detti gradi di libertà dell’organo terminale, ciascun cavo di attuazione (14) accoppiando una rispettiva porzione di detto telaio (11) e una rispettiva porzione di detto supporto mobile (12) secondo un percorso ad anello (li) o loop fra almeno due punti di ancoraggio (Ai) prossimali associati a detta porzione del telaio (11) e due punti di ancoraggio (Bi) distali associati a detta rispettiva porzione del supporto (11), in cui detto dispositivo robotico (10) comprende per ciascun anello (li) un gruppo di rinvio prossimale (25) posizionato sul telaio (11) a valle di ciascun attuatore (13) rispetto al percorso del cavo (14) e un gruppo di rinvio distale (26) posizionato sul supporto mobile (12) dell’organo terminale, ciascuno di detti gruppo di rinvio prossimale (25) e gruppo di rinvio distale (26) comprendendo, in corrispondenza dei rispettivi punti di ancoraggio ((Ai, Bi) pulegge snodate (23, 24), comprendenti un primo asse di rotazione (23a) della puleggia, in particolare di un suo disco girevole (231) parallelo al piano di movimentazione (17) e un secondo asse di rotazione (23b), intorno al quale ruotare detto primo asse di rotazione (23a), perpendicolare al piano di movimentazione (17), il cui punto di uscita del cavo di attuazione (14) individua il rispettivo punto di ancoraggio (Ai, Bi), detto gruppo di rinvio prossimale (25) essendo associato a un sensore (30) configurato per misurare la tensione del rispettivo cavo di attuazione (14).