Real Time Linux in Automazione e Robotica

Flessibilità, brevi tempi di sviluppo e ridotti investimenti sono probabilmente le più importanti caratteristiche richieste in un’applicazione industriale e, certamente, in un setup sperimentale per la robotica ed applicazioni di controllo in generale. La crescita in termini di performance di piattaforme hardware a basso costo basate su Pc e la diffusione di pacchetti software distribuiti liberamente ha permesso di sviluppare sistemi che rispondono a tutte queste richieste. In questo lavoro verranno descritte due attività di ricerca nell’ambito dello sviluppo di software real time per l’automazione presso il Lar dell’Università di Bologna: il controllo real time di un manipolatore industriale e un’applicazione di controllo assi per motori Cc di piccolo taglio. In entrambi i casi, l’idea di base è la realizzazione di setup sperimentali flessibili e configurabili che consentano di testare velocemente nuovi algoritmi di controllo ed utilizzare il sistema in diverse applicazioni.