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CRIS Current Research Information System
In this paper, the control of the force due to the interaction with the environment of a robotic manipulator with relevant and adjustable joint stiffness is addressed. It is assumed that the interaction force is not directly measurable and a controller able to estimate this force is proposed. Also the problem of controlling simultaneously both the position and the stiffness trajectory in the robot workspace is investigated. Moreover, the proposed controller provides useful information for the implementation of collision detection/reaction strategies. The proposed control approach has been validated by means of the simulation of a two-link planar manipulator.
Interaction Force Control of Robots with Variable Stiffness Actuation
In this paper, the control of the force due to the interaction with the environment of a robotic manipulator with relevant and adjustable joint stiffness is addressed. It is assumed that the interaction force is not directly measurable and a controller able to estimate this force is proposed. Also the problem of controlling simultaneously both the position and the stiffness trajectory in the robot workspace is investigated. Moreover, the proposed controller provides useful information for the implementation of collision detection/reaction strategies. The proposed control approach has been validated by means of the simulation of a two-link planar manipulator.
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Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento: http://hdl.handle.net/11585/104955
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simulazione ASN
Il report seguente simula gli indicatori relativi alla propria produzione scientifica in relazione alle soglie ASN 2021-2023 del proprio SC/SSD. Si ricorda che il superamento dei valori soglia (almeno 2 su 3) è requisito necessario ma non sufficiente al conseguimento dell'abilitazione. La simulazione si basa sui dati IRIS e sugli indicatori bibliometrici alla data indicata e non tiene conto di eventuali periodi di congedo obbligatorio, che in sede di domanda ASN danno diritto a incrementi percentuali dei valori. La simulazione può differire dall'esito di un’eventuale domanda ASN sia per errori di catalogazione e/o dati mancanti in IRIS, sia per la variabilità dei dati bibliometrici nel tempo. Si consideri che Anvur calcola i valori degli indicatori all'ultima data utile per la presentazione delle domande.
La presente simulazione è stata realizzata sulla base delle specifiche raccolte sul tavolo ER del Focus Group IRIS coordinato dall’Università di Modena e Reggio Emilia e delle regole riportate nel DM 589/2018 e allegata Tabella A. Cineca, l’Università di Modena e Reggio Emilia e il Focus Group IRIS non si assumono alcuna responsabilità in merito all’uso che il diretto interessato o terzi faranno della simulazione. Si specifica inoltre che la simulazione contiene calcoli effettuati con dati e algoritmi di pubblico dominio e deve quindi essere considerata come un mero ausilio al calcolo svolgibile manualmente o con strumenti equivalenti.
