Meccanismo parallello a tre gradi di libertà con piattaforma traslante

Il meccanismo proposto possiede un'architettura parallela, ossia consiste di un membro mobile (piattaforma) collegato ad un membro fisso (base) mediante alcune catene cinematiche indipendenti (gambe). Le gambe sono tre, tutte topologicamente simili tra loro, e gli attuatori (in numero di tre) sono ripartiti uniformemente tra esse, in modo tale da garantire tre gradi di libertà. Ogni gamba contiene quattro coppie rotoidali ed una coppia prismatica. Quest'ultima può essere disposta in una posizione qualunque lungo la catena cinematica, nonché sostituita da una quinta coppia rotoidale opportunamente disposta. Nella più comune architettura, la coppia attuata di ciascuna gamba è quella prismatica ovvero quella rotoidale che la sostituisce. In alternativa, è anche possibile motorizzare una qualunque delle altre quattro coppie rotoidali. Al pari d’altri meccanismi paralleli con piattaforma traslante, quello che qui è proposto possiede favorevoli caratteristiche quali: bassa inerzia, elevato carico pagante rispetto al peso proprio del meccanismo, considerevole rigidezza, alte prestazioni dinamiche. Vantaggi suoi propri sono: la possibilità d’impiegare esclusivamente coppie rotoidali, l’opportunità d’installare i motori direttamente sul telaio e l’assenza di singolarità di rotazione, ossia di configurazioni speciali in cui la piattaforma acquisisce gradi di libertà di rotazione.