Come noto la Mobile Mapping Technology (MMT) rappresenta, soprattutto in alcuni ambiti, uno strumento di grande efficacia e di largo utilizzo. L’aggiornamento del Catasto strade avviene recentemente quasi esclusivamente avvalendosi di tale tecnologia ed è in grado di proporre prodotti di grande dettaglio e completezza a fronte di costi accessibili. Alla precisione di ogni singolo sensore installato sul veicolo (Laser scanner, apparati fotogrammetrici, Ground Penetrating Radar, Profilometri, etc..) viene generalmente associata una posizione ottenuta da un sistema di navigazione GPS/IMU e odometri. Nell’ambito di una collaborazione inserita all’interno del programma PRRITT2008 (Programma Regionale per la Ricerca Industriale, l'Innovazione e il Trasferimento Tecnologico) della Regione Emilia Romagna sono stati condotti accurati studi volti a comprendere il comportamento dei sistemi di navigazione in condizioni al contorno differenti. Per tale studio è stato necessario realizzare un poligono di calibrazione costituito da punti rilevati con accuratezza centimetrica mediante rilievi tradizionali e riconoscibili nei fotogrammi acquisiti dal veicolo. Tale aspetto ha consentito di valutare meglio il comportamento dei sistemi di navigazione ma ha anche permesso di impostare una azione volta a migliorare la qualità del posizionamento in condizioni di assenza prolungata di segnale GPS (condizione critica in quanto il sistema di navigazione in quei casi demanda la stima di posizione ed assetto solo alla piattaforma inerziale che, come noto, presenta effetti di deriva). Gli studi condotti hanno però richiesto alcune modifiche anche alla suite di gestione dei dati MMS. In particolare è stato ristrutturato completamente l’impianto di gestione dei dati consentendo di poter inserire anche punti rilevati esternamente (i punti rilevati con tecniche differenti vengono dunque rappresentati a video e sovrapposti ai filmati). Nel lavoro si riportano le principali modifiche effettuate al codice, alcuni confronti realizzati sul poligono di calibrazione ed i risultati ottenuti con le più recenti versioni del software di integrazione GPS/IMU basato su filtro di Kalman.
M. Barbarella, A. Burchi, S. Gandolfi, E. Ronci (2011). Un poligono di Calibrazione per Mobile Mapping System finalizzato alla valutazione delle accuratezze ottenibili. PARMA : ASITA.
Un poligono di Calibrazione per Mobile Mapping System finalizzato alla valutazione delle accuratezze ottenibili
BARBARELLA, MAURIZIO;GANDOLFI, STEFANO;RONCI, ERNESTO
2011
Abstract
Come noto la Mobile Mapping Technology (MMT) rappresenta, soprattutto in alcuni ambiti, uno strumento di grande efficacia e di largo utilizzo. L’aggiornamento del Catasto strade avviene recentemente quasi esclusivamente avvalendosi di tale tecnologia ed è in grado di proporre prodotti di grande dettaglio e completezza a fronte di costi accessibili. Alla precisione di ogni singolo sensore installato sul veicolo (Laser scanner, apparati fotogrammetrici, Ground Penetrating Radar, Profilometri, etc..) viene generalmente associata una posizione ottenuta da un sistema di navigazione GPS/IMU e odometri. Nell’ambito di una collaborazione inserita all’interno del programma PRRITT2008 (Programma Regionale per la Ricerca Industriale, l'Innovazione e il Trasferimento Tecnologico) della Regione Emilia Romagna sono stati condotti accurati studi volti a comprendere il comportamento dei sistemi di navigazione in condizioni al contorno differenti. Per tale studio è stato necessario realizzare un poligono di calibrazione costituito da punti rilevati con accuratezza centimetrica mediante rilievi tradizionali e riconoscibili nei fotogrammi acquisiti dal veicolo. Tale aspetto ha consentito di valutare meglio il comportamento dei sistemi di navigazione ma ha anche permesso di impostare una azione volta a migliorare la qualità del posizionamento in condizioni di assenza prolungata di segnale GPS (condizione critica in quanto il sistema di navigazione in quei casi demanda la stima di posizione ed assetto solo alla piattaforma inerziale che, come noto, presenta effetti di deriva). Gli studi condotti hanno però richiesto alcune modifiche anche alla suite di gestione dei dati MMS. In particolare è stato ristrutturato completamente l’impianto di gestione dei dati consentendo di poter inserire anche punti rilevati esternamente (i punti rilevati con tecniche differenti vengono dunque rappresentati a video e sovrapposti ai filmati). Nel lavoro si riportano le principali modifiche effettuate al codice, alcuni confronti realizzati sul poligono di calibrazione ed i risultati ottenuti con le più recenti versioni del software di integrazione GPS/IMU basato su filtro di Kalman.I documenti in IRIS sono protetti da copyright e tutti i diritti sono riservati, salvo diversa indicazione.
