Analisi dinamica di sistemi meccanici multi corpo nel dominio della frequenza al variare della configurazione cinematica

Vengono studiati sistemi meccanici spaziali (3D) costituiti da più corpi rigidi, interconnessi da vincoli opportuni e da elementi ad elasticità concentrata. Il software si basa sul concetto di linearizzazione delle equazioni del moto attorno ad una posizione cinematicamente ammissibile. Ad ogni nuova posizione viene sistematicamente attualizzata la linearizzazione attraverso il ricalcolo delle opportune matrici di trasformazione. In questo modo è possibile studiare l'evolversi dell'autoproblema che descrive le oscillazioni del sistema elastodinamico attorno alla posizione raggiunta. In particolare sono state scritte in linguaggio C le librerie che consentono di automatizzare l'assemblaggio delle equazioni del moto linearizzate; le librerie per l'analisi non lineare di posizione nello spazio 3D, che forniscono la posizione di tutti i mebri in cui fare la linearizzazione; le librerie per visualizzare nello spazio 3D, sfruttando la codifica OpenGL, sia la cinematica che i modi di vibrare dei meccanismi spaziali in esame.