Metodo per il calcolo di una posizione e l’eventuale mappatura di una variabile spazio-correlata tramite impiego di segnali acustici e corrispondente apparato per l’implementazione del metodo

Metodo per il calcolo di una posizione e l’eventuale mappatura di una variabile spazio-correlata tramite impiego di segnali acustici comprendente le seguenti fasi: predisporre in corrispondenza di uno spazio tridimensionale di misura almeno tre emettitori acustici di posizione (A, B, C, D) con posizione relativa nota e almeno un ricevitore acustico (R) posto ad una distanza (D1, D2, D3, D4) non nota da ciascuno degli emettitori di posizione (A, B, C, D); far emettere a ciascun emettitore di posizione (A, B, C, D) un segnale acustico di posizione (X1, X2, X3, X4); acquisire, per mezzo del ricevitore acustico (R), un segnale acustico ricevuto (J) comprendente contributi legati ai singoli segnali acustici di posizione (X1, X2, X3, X4); ricavare un segnale identificativo di posizione (H1, H2, H3, H4) per ogni segnale acustico di posizione (X1, X2, X3, X4); ricavare, dai segnali identificativi di posizione (H1, H2, H3, H4), il tempo di volo (T1, T2, T3, T4); calcolare le distanze (D1, D2, D3, D4) a partire dai tempi di volo (T1, T2, T3, T4); calcolare la posizione (P) del ricevitore acustico (R) nello spazio tridimensionale di misura a partire da dette distanze (D1, D2, D3, D4).