Sintesi di FRF in meccanismi spaziali al variare della posizione nello spazio di lavoro

Si tratta dell'evoluzione dell'applicazione "Analisi dinamica di sistemi meccanici multi corpo nel dominio della frequenza al variare della configurazione cinematica" del 2004. Sulla base della precedente applicazione è stata scritta la nuova versione del software che introduce il calcolo e la rappresentazione delle Funzioni di Risposta in Frequenza (FRF) tra opportuni punti di ingresso ed uscita scelti su diversi membri del meccanismo spaziale (corpi rigidi interconnessi da condizioni di vincolo ed elementi elastici concentrati), ad esempio un robot industriale. Sfruttando i risultati del calcolo dell'autoproblema linearizzato, che descrive le oscillazioni del meccanismo in un intorno della configurazione in esame, le FRF vengono sintetizzate attraverso il modello modale. E´così possibile apprezzare come la risposta dinamica nel dominio della frequenza dei meccanismi spaziali possa essere fortemente influenzata dall'evolversi della posizione dei membri nello spazio di lavoro, in funzione della traiettoria scelta. Alla precedente versione sono state quindi inserite le librerie in linguaggio C per la sintesi modale delle FRF e per le loro opportuna visualizzazione in forma di superfici nel volume definito dalle coordinate di frequenza, step sulla traiettoria ed ampiezza della funzione.